融合橢圓約束的快速行進(jìn)樹路徑規(guī)劃算法

摘要： 為解決快速行進(jìn)樹算法（fastmarching tree,FMT~*）生成路徑拐點(diǎn)多，且由于冗余探索導(dǎo)致路徑規(guī)劃時(shí)間長(zhǎng)的問題，提出一種融合橢圓約束的快速行進(jìn)樹算法（ellipse constraints FMT~*,EC-FMT~*）。首先引入橢圓約束限制算法探索范圍，并結(jié)合直連策略避免冗余探索，縮短了路徑規(guī)劃時(shí)間；對(duì)于路徑拐點(diǎn)多的問題，通過父節(jié)點(diǎn)重選策略修正路徑，去除不必要的... （共5頁）