基于虛擬樣機的雙足機器人多目標(biāo)步態(tài)規(guī)劃研究

摘要： 針對雙足機器人步態(tài)規(guī)劃中難以兼顧個性化和性能的問題，提出了一種基于虛擬樣機的多目標(biāo)步態(tài)優(yōu)化方法。根據(jù)中國人的身體結(jié)構(gòu)設(shè)計了平面欠驅(qū)動雙足機器人縮比樣機，采用辨識方法獲得機器人精確慣性參數(shù)；建立了機器人虛擬樣機，設(shè)計了包括速度、能耗、穩(wěn)定性三項機器人行走的優(yōu)化目標(biāo)，采用改進NSGA-II算法解出了機器人多目標(biāo)步態(tài)規(guī)劃問題Pareto最優(yōu)解集；通過仿真實驗獲得了不同速度下的符合人體... （共9頁）