2-(U+UPS)PU+UPU平動機(jī)器人腿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與力速性能分析

摘要： 以自由度少、末端無伴隨轉(zhuǎn)動特征且控制復(fù)雜度低為設(shè)計(jì)目標(biāo)，提出了一種2-(U+UPS)PU+UPU串并混聯(lián)三自由度平動機(jī)器人腿機(jī)構(gòu)。基于旋量理論分析了腿部機(jī)構(gòu)的活動度并建立了腿部機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)模型，仿真計(jì)算得到了腿部機(jī)構(gòu)的末端工作空間和姿態(tài)變化特性，推導(dǎo)了末端速度雅可比矩陣及力雅可比矩陣，分析得到速度和力學(xué)特性變化規(guī)律。開發(fā)了所提出腿部機(jī)構(gòu)的原型樣機(jī)，驗(yàn)證了其可行性。 （共10頁）