液壓重載二自由度手爪的自適應(yīng)滑模位置控制

摘要： 液壓重載二自由度手爪作為機(jī)械臂的末端屬具，對(duì)機(jī)械臂的抓取精準(zhǔn)度、魯棒性等有著重要影響。然而，液壓系統(tǒng)的非線性、參數(shù)時(shí)變性等特征限制了手爪的應(yīng)用?；谝环N重載二自由度液壓手爪研究了自適應(yīng)滑?？刂品椒ǎ⒃谒姆N負(fù)載工況下進(jìn)行位置控制仿真。結(jié)果表明，自適應(yīng)滑?？刂破髂軌蛴行?duì)二自由度手爪實(shí)現(xiàn)精確的位置控制。在重載工況下，與PID控制器、滑?？刂破飨啾?，自適應(yīng)滑模控制器的控制誤差可分別... （共8頁(yè)）