隧道掘進機清渣機械臂運動控制

摘要： 清渣機械臂采用閥控液壓缸系統(tǒng)，具有建模不確定性與強非線性特征。為提高清渣機械臂運動的準確性，提出一種軌跡追蹤運動控制方法?；谇逶鼨C械臂縮尺試驗臺模型，根據(jù)改進D-H法建立清渣機械臂運動學模型，基于拉格朗日法建立清渣機械臂非線性耦合動力學模型。針對動力學模型的建模不確定性，使用徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近模型中的未知項，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中的權(quán)值使用自適應(yīng)方法進行在線調(diào)節(jié)。建立清渣機械臂仿真模... （共10頁）