基于IMC-NI方法的柔性機(jī)械臂魯棒控制器設(shè)計(jì)

摘要： 研究了一類帶有不確定性柔性機(jī)械臂的控制設(shè)計(jì)問題，提出了一種新的基于內(nèi)?？刂频呢?fù)虛(IMC-NI)方法。通過將IMC控制器參數(shù)求解問題轉(zhuǎn)化為負(fù)虛控制綜合問題，從而推導(dǎo)出一組負(fù)虛條件相關(guān)的矩陣不等式條件。同時(shí)提供了控制器設(shè)計(jì)過程中穩(wěn)定多項(xiàng)式參數(shù)選擇方法，以優(yōu)化控制器性能。最后通過柔性臂仿真實(shí)驗(yàn)，表明IMC-NI方法比傳統(tǒng)H_∞回路控制具有更好的魯棒性和動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性。 （共5頁）