面向大型倉儲環(huán)境的基于沖突搜索算法
摘要: 針對多智能體在大型倉儲環(huán)境中進行路徑規(guī)劃時,現(xiàn)有算法有智能體易陷入擁堵區(qū)域和耗時長的問題,提出一種改良的基于沖突搜索(CBS)算法。首先,優(yōu)化現(xiàn)有單一的倉儲環(huán)境建模方式,在易解決路徑?jīng)_突的傳統(tǒng)的柵格化建模的基礎(chǔ)上,提出柵格-熱力圖的混合建模方式,并通過熱力圖定位倉儲中的擁堵區(qū)域,從而解決多智能體易陷入擁堵區(qū)域的問題;其次,通過改良的CBS算法,快速求解大型倉儲環(huán)境下的多智能體路... (共7頁)
倉儲 擁堵 熱力圖 多智能體路徑規(guī)劃 顯式估計沖突搜索算法
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