工業(yè)機(jī)械臂的改進(jìn)粒子優(yōu)化群軌跡優(yōu)化規(guī)劃算法

摘要： 以韓國(guó)現(xiàn)代HS220搬運(yùn)機(jī)械臂為研究模型，針對(duì)機(jī)械臂軌跡規(guī)劃中存在的效率低和穩(wěn)定性差等問(wèn)題，提出了一種改進(jìn)粒子群算法的3-5-3分段多項(xiàng)式插值的機(jī)械臂最優(yōu)時(shí)間軌跡規(guī)劃優(yōu)化算法。首先，采用改進(jìn)后的D-H參數(shù)對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行模型建立和運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，獲取在關(guān)節(jié)空間中的路徑點(diǎn)；然后，在運(yùn)動(dòng)學(xué)約束下，采用3-5-3分段多項(xiàng)式插值法為基礎(chǔ)，進(jìn)行插值擬合軌跡；最后，結(jié)合改進(jìn)的粒子群算法，引入了自適... （共7頁(yè)）