基于SSA-BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機械臂手眼標定

摘要： 對傳統(tǒng)手眼標定方法計算過程復(fù)雜、精度低的問題，提出了一種基于SSA-BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的手眼標定計算方法。首先，通過麻雀搜索算法優(yōu)化反向傳播神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，避免模型陷入局部最優(yōu)解，同時增加收斂速度。其次，通過深度相機和機械臂運動學(xué)分析建立模型數(shù)據(jù)集，簡化手眼標定計算過程，即根據(jù)待測點在相機坐標系中的坐標直接求解其在機械臂坐標系中的坐標。最后，通過仿真實驗驗證了標定方法的有效性。在以UR... （共5頁）