基于強化學(xué)習(xí)的機器人自主探索與物體感知算法

摘要： 針對如何在未知室內(nèi)場景的探索中高效感知物體的問題,提出一種機器人自主探索與物體感知算法.利用深度強化學(xué)習(xí)讓機器人通過與環(huán)境交互的方式學(xué)會利用場景的布局規(guī)律和語義信息獲得更加高效、高質(zhì)量的探索策略.算法使用模塊化的方式解決強化學(xué)習(xí)訓(xùn)練困難的問題,分為同時定位與地圖構(gòu)建模塊、全局探索模塊、路徑規(guī)劃模塊和局部探索模塊.首先同時定位與地圖構(gòu)建模塊根據(jù)傳感器所得數(shù)據(jù)構(gòu)建地圖;然后全局探索... （共11頁）