六軸串聯(lián)機(jī)器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角誤差補(bǔ)償及運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定

摘要： 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定是幾何量計(jì)量領(lǐng)域的熱門研究方向之一。針對(duì)現(xiàn)有串聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定方法一般都忽視關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角誤差補(bǔ)償?shù)膯?wèn)題，在六軸串聯(lián)機(jī)器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角誤差實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)分析基礎(chǔ)上，提出一種基于切比雪夫多項(xiàng)式擬合的機(jī)器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角誤差補(bǔ)償，并在關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角誤差補(bǔ)償之后進(jìn)行機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定。然后，利用激光跟蹤儀對(duì)ABB IRB 1410機(jī)器人進(jìn)行關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角誤差補(bǔ)償和本體運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表... （共9頁(yè)）