基于流速場(chǎng)預(yù)測(cè)的水下機(jī)器人編隊(duì)包圍算法

摘要： 水下目標(biāo)編隊(duì)包圍控制旨在通過水下機(jī)器人環(huán)繞運(yùn)動(dòng),可實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的近距離全方位監(jiān)測(cè).然而,未知流速場(chǎng)與水下機(jī)器人模型不確定等約束,導(dǎo)致水下機(jī)器人難以形成可靠、穩(wěn)定的編隊(duì)隊(duì)形.為此,研究了基于流速場(chǎng)預(yù)測(cè)的水下機(jī)器人編隊(duì)包圍問題.首先,根據(jù)水下機(jī)器人真實(shí)軌跡與估計(jì)軌跡,設(shè)計(jì)了分布式流速場(chǎng)參數(shù)估計(jì)器,以實(shí)現(xiàn)流速場(chǎng)實(shí)時(shí)預(yù)測(cè).基于此,結(jié)合水下機(jī)器人狀態(tài)與環(huán)境信息,提出了動(dòng)力學(xué)模型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)估計(jì)... （共17頁(yè)）