雙擺起重機的過阻尼自耦PD消擺控制方法

摘要： 針對欠驅動雙擺起重機系統(tǒng)的負載擺角在實際工作中難以有效測量和消擺時間長的問題，提出了一種無需負載擺角反饋的過阻尼自耦PD方法。該方法首先通過坐標變換來解決控制輸出的耦合，然后引入虛擬控制量將雙擺起重機系統(tǒng)分解為外環(huán)位移控制與內環(huán)吊鉤擺角控制，同時將負載擺動的影響以及外部擾動定義為總擾動，進而將其等價映射為一個線性擾動系統(tǒng)。為了進一步提高控制系統(tǒng)的魯棒性，在自耦PID控制理論的基... （共7頁）