基于改進A~*算法的路徑規(guī)劃方法研究

摘要： 針對A~*算法在路徑搜索過程中，存在產(chǎn)生過多危險和復(fù)雜路徑、陷入局部最優(yōu)解等問題，提出一種A~*算法的改進方案。首先，通過引入評價函數(shù)的特殊動態(tài)權(quán)重動態(tài)調(diào)整算法搜索的精度和廣度，提升算法效率。其次，在A~*算法子節(jié)點選擇過程中加入規(guī)則判斷，解決路線與障礙物頂點接觸問題，避免高危險路徑產(chǎn)生。再次，對A~*算法生成的路徑進行平滑度優(yōu)化，消除多余轉(zhuǎn)角并使運動對象與障礙物保持一定安全距... （共7頁）