基于人工勢場法的無人車路徑規(guī)劃與避障研究

摘要： 針對傳統(tǒng)人工勢場法在無人車路徑規(guī)劃和避障方面存在目標(biāo)點不可達與局部極小值問題，提出一種改進的人工勢場法。對引力勢場函數(shù)進行修改使引力大小在距離較大或較小時收斂于某一值，解決前期引力過大引起的無人車與障礙物碰撞以及目標(biāo)點不可達問題；采用更平滑的斥力計算公式對斥力勢場函數(shù)進行優(yōu)化，解決無人車距離障礙物過近時斥力過大引起的無人車在障礙物附近徘徊的問題；定義了編隊穩(wěn)定力，使編隊前進過程... （共7頁）