四輪滑移轉(zhuǎn)向移動機(jī)器人運(yùn)動分析及軌跡跟蹤控制

摘要： 四輪滑移轉(zhuǎn)向移動機(jī)器人因其結(jié)構(gòu)簡單可靠性高而被廣泛使用，針對四輪滑移轉(zhuǎn)向移動機(jī)器人轉(zhuǎn)向運(yùn)動，引入了3個運(yùn)動學(xué)參數(shù)用于描述機(jī)器人轉(zhuǎn)向運(yùn)動，建立了移動機(jī)器人的動力學(xué)模型，并進(jìn)行數(shù)值求解，得到3個運(yùn)動學(xué)參數(shù)與機(jī)器人輪速之間速度變化關(guān)系，進(jìn)一步得出滑移轉(zhuǎn)向移動機(jī)器人在低速工況下可等效為輪式差速機(jī)器人，為滑移轉(zhuǎn)向機(jī)器人運(yùn)動控制和路徑規(guī)劃提供了理論參考。根據(jù)所建立的運(yùn)動學(xué)模型軌跡跟蹤問題，... （共7頁）