下肢戰(zhàn)傷康復輪足外骨骼設計與步態(tài)試驗

摘要： 針對腦部和脊柱戰(zhàn)傷士兵的術后康復訓練、戰(zhàn)時轉(zhuǎn)移、生活代步需求，設計了一種下肢戰(zhàn)傷康復輪足外骨骼，通過共用結(jié)構(gòu)和驅(qū)動系統(tǒng)進行不同的組裝來實現(xiàn)不同工作模式，提高裝備的集成度和減輕整體質(zhì)量；建立輪足外骨骼單腿擺動期的二連桿模型并推導其動力學模型；利用動力學模型和輪足外骨骼的虛擬樣機模型分別獲得髖、膝關節(jié)的理論計算和虛擬仿真力矩；建立基于位置阻抗的輪足外骨骼主動康復訓練控制策略，搭建輪... （共8頁）