分層平滑優(yōu)化A~*引導DWA用于機器人路徑規(guī)劃

摘要： 針對A~*算法存在的搜索效率低,路徑平滑性和安全性差,以及DWA融合全局路徑規(guī)劃算法實時尋路效率低等問題,提出了一種分層平滑優(yōu)化A~*引導DWA(HSA~*-G-DWA)的移動機器人路徑規(guī)劃方法。首先,在A~*算法的代價函數(shù)中引入雙動態(tài)加權(quán)因子并構(gòu)建碰撞約束函數(shù)剔除路徑搜索過程中無關(guān)擴展節(jié)點的搜索,以提升路徑搜索的效率和安全性。其次,利用分層平滑優(yōu)化策略消除路徑中的冗余點和轉(zhuǎn)折... （共14頁）