改進A~*算法的安全高效室內全局路徑規(guī)劃

摘要： 針對A~*算法生成路徑存在斜穿障礙物、轉折點多及不平滑的情況，本文提出一種改進的A~*算法。首先通過排除所有強迫鄰居節(jié)點來優(yōu)化搜索鄰域，避免生成斜穿障礙物的路徑，提升路徑的安全性和可靠性；其次設置安全距離，提取優(yōu)化鄰域后生成路徑的必經轉折點，減少路徑冗余，簡化路徑結構；最后使用貝塞爾曲線對必經轉折點進行插值，根據(jù)相鄰兩必經轉折點的位置和連線斜率確定每段貝塞爾曲線控制點的數(shù)量和位... （共12頁）