快速爬行軟體管道機(jī)器人的設(shè)計(jì)與性能分析

摘要： 采用錨定-伸縮運(yùn)動(dòng)機(jī)制的軟體管道機(jī)器人多以硅膠、水凝膠等柔性材料為主體，可通過(guò)柔性材料的變形來(lái)實(shí)現(xiàn)在管道內(nèi)的錨定和伸縮，具有良好的柔順性。但由于柔性材料具有黏彈性和滯后性，軟體管道機(jī)器人通常表現(xiàn)出較小的作用力和較慢的響應(yīng)速度，難以快速儲(chǔ)存和釋放大量機(jī)械能，爬行速度緩慢。為解決這一問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一種可實(shí)現(xiàn)快速爬行的軟體管道機(jī)器人。該機(jī)器人由錨定模塊和伸縮模塊組成，錨定模塊利用柔性帶... （共9頁(yè)）