爬壁機器人磁吸附模塊設(shè)計分析與結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化

摘要： 作為磁吸附式爬壁機器人的關(guān)鍵部件，磁吸附模塊的結(jié)構(gòu)通常會影響機器人的整體質(zhì)量及吸附穩(wěn)定性。針對磁吸附模塊磁路耦合關(guān)系復(fù)雜、優(yōu)化設(shè)計困難等問題，結(jié)合虛擬仿真技術(shù)、代理模型和蜣螂優(yōu)化算法提出了一種磁吸附模塊結(jié)構(gòu)優(yōu)化方法，以提高其磁力計算和優(yōu)化設(shè)計過程的效率。首先，介紹了爬壁機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計方案，并通過對現(xiàn)有的Halbach陣列磁路模式進行仿真分析，確定了三磁路模式具有相對較高的吸附... （共11頁）