基于改進PSO-GSA算法的時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃

摘要： 傳統(tǒng)3-5-3多項式插值軌跡規(guī)劃算法速度和加速度規(guī)劃過于保守，與機械臂運動極限條件相差較遠，沒有充分發(fā)揮其運動性能，從而導(dǎo)致機械臂完成任務(wù)的時間增長。針對上述問題，本文提出一種基于改進PSO-GSA算法的3-5-3多項式插值軌跡規(guī)劃算法。首先引入自適應(yīng)慣性權(quán)重與動態(tài)學(xué)習(xí)因子對PSO-GSA算法進行改進，然后使用改進算法對3-5-3多項式插值算法進行時間優(yōu)化。在優(yōu)化過程中，關(guān)節(jié)速... （共8頁）

軌跡規(guī)劃 3-5-3多項式插值 PSO-GSA 時間最優(yōu) 六軸機械臂