諧波減速器集成式扭矩傳感器的設(shè)計與測試

摘要： 為實現(xiàn)協(xié)作機器人關(guān)節(jié)力控和提高集成度，提出一種集成于諧波減速器內(nèi)部的扭矩傳感器，以精確獲取關(guān)節(jié)輸出扭矩值，推動智能化控制的實現(xiàn)。采用有限元計算方法分析了諧波減速器柔輪底面應(yīng)變與加載扭矩之間的規(guī)律；然后根據(jù)有限元分析的結(jié)果，考慮柔輪底面敏感柵在不同柵絲長度、柵絲間距和柵絲位置情況下，建立底面應(yīng)變與扭矩變化皮爾遜相關(guān)系數(shù)的響應(yīng)面模型，求解模型獲得最優(yōu)的敏感柵結(jié)構(gòu)參數(shù)，確保該結(jié)構(gòu)下集... （共12頁）