模塊化機(jī)器人最優(yōu)越野構(gòu)型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)規(guī)劃方法

摘要： 輪式模塊化機(jī)器人在滿足人類對于無人自主任務(wù)需求時(shí)具有很多優(yōu)勢，機(jī)器人組合體構(gòu)型在搬運(yùn)物資、山地越障等方面更具有獨(dú)特優(yōu)勢，為此提出一種多模塊機(jī)器人構(gòu)型優(yōu)化規(guī)劃方法。構(gòu)建數(shù)字化地形表達(dá)，建立參數(shù)化地形辨識模型，運(yùn)用遺傳算法構(gòu)建能耗與時(shí)間加權(quán)組合的最優(yōu)構(gòu)型，改變約束條件在不同地形下進(jìn)行大量平行運(yùn)行得到大量地形-最優(yōu)構(gòu)型參數(shù)結(jié)果對，將地形集合構(gòu)建為輸入集，將最優(yōu)構(gòu)型集合構(gòu)建為輸出集，訓(xùn)... （共12頁）