基于改進(jìn)PointPillars的點(diǎn)云車輛目標(biāo)檢測(cè)

摘要： 針對(duì)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域中，激光雷達(dá)獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)存在稀疏性以及邊緣噪點(diǎn)誤檢等問題，提出一種基于改進(jìn)PointPillars的點(diǎn)云車輛目標(biāo)檢測(cè)方法。首先，基于SimAM注意力機(jī)制改進(jìn)體素化特征輸入，使得網(wǎng)絡(luò)特征提取階段能更加關(guān)注關(guān)鍵信息，提高特征學(xué)習(xí)的全局性。其次，基于卷積塊注意力模塊(CBAM)改進(jìn)骨干網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，提出全新的輕量化通道注意力模塊Tiny-CAM和可變形空間注意力模塊De... （共9頁）