一種空間雙臂機(jī)器人有限時(shí)間柔順抓捕策略

摘要： 提出了一種面向非合作目標(biāo)捕獲的空間雙臂機(jī)器人有限時(shí)間柔順抓捕策略。首先建立了自由漂浮基空間機(jī)械臂以末端執(zhí)行器位姿自由度為廣義坐標(biāo)表示的末端執(zhí)行器動(dòng)力學(xué)模型。在此基礎(chǔ)上基于全局快速非奇異終端滑?？刂评碚撛O(shè)計(jì)了有限時(shí)間軌跡跟蹤控制器，實(shí)現(xiàn)了末端執(zhí)行器的有限時(shí)間軌跡跟蹤控制。進(jìn)一步采用一種三指末端抓握機(jī)構(gòu)，建立了末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)-目標(biāo)抓捕位置子系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型，在該模型基礎(chǔ)上基于柔順控制理... （共9頁(yè)）