自由漂浮機(jī)械臂奇異分析和避奇異軌跡規(guī)劃

摘要： 針對(duì)空間自由漂浮機(jī)械臂在任務(wù)工作空間進(jìn)行軌跡規(guī)劃時(shí)可能存在奇異的問題，首先對(duì)奇異點(diǎn)的主要影響因素進(jìn)行了分析和證明，給出了奇異點(diǎn)的3個(gè)基本性質(zhì)和一種奇異度量定義；然后基于魯棒偽逆思想設(shè)計(jì)了一種光滑避奇異算法，并利用奇異值分解的手段給出了魯棒偽逆法的避奇異機(jī)理，以及詳細(xì)計(jì)算了避奇異時(shí)在關(guān)節(jié)工作空間和任務(wù)工作空間所引入的跟蹤誤差；最后，在此基礎(chǔ)上提出了一種改進(jìn)的魯棒偽逆法，在實(shí)現(xiàn)奇異... （共8頁）