基于雙側(cè)電機同步轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)的履帶機器人直行控制研究

摘要： 由于路面阻力不均衡使履帶機器人雙側(cè)電機負載擾動不一致，造成兩側(cè)電機轉(zhuǎn)速不同步，導(dǎo)致直行運動跑偏。因此，需要提高雙電機的轉(zhuǎn)速同步性能。針對路面擾動等因素，考慮到滑?？刂扑惴▽?shù)變化不敏感，且能夠抑制一定范圍內(nèi)的不確定擾動。故基于交叉耦合控制方法加入滑模同步控制算法進行改進。將傳統(tǒng)交叉耦合控制方法和改進的交叉耦合滑模同步控制方法進行對比仿真和實驗。結(jié)果表明，突變擾動下，改進后同步... （共9頁）