雙延遲深度確定性策略的AUV路徑規(guī)劃控制

摘要： 為了在復(fù)雜未知環(huán)境中提升水下機(jī)器人的實(shí)時(shí)控制精度，提出一種基于雙延遲深度確定性策略的水下機(jī)器人路徑規(guī)劃控制方法。在沒(méi)有環(huán)境先驗(yàn)知識(shí)的情況下，通過(guò)在線測(cè)量使用雙延遲深度確定性策略算法計(jì)算水下無(wú)人機(jī)的連續(xù)控制輸入?？紤]洋流隨機(jī)高斯模型，引入一種綜合獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)，并且提出一種基于階躍強(qiáng)化學(xué)習(xí)的六自由度動(dòng)力學(xué)水下無(wú)人機(jī)自適應(yīng)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和避障技術(shù)。仿真結(jié)果表明提出方法能夠有效實(shí)現(xiàn)位置環(huán)境下的高... （共12頁(yè)）