基于改進(jìn)MPC的分布式大間距多車編隊控制（下篇）

摘要： 針對多車輛系統(tǒng)大間距編隊控制的通信受限問題，設(shè)計一種基于局部信息的期望軌跡解算方法。根據(jù)編隊通信網(wǎng)絡(luò)拓?fù)淝蠼鈴V度優(yōu)先生成樹，實現(xiàn)拓?fù)浞謱?。實時更新編隊拓?fù)浞謱?，進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋯蜗騼?yōu)化，確定各節(jié)點通信級別。各節(jié)點整合鄰居節(jié)點狀態(tài)與隊形信息，解算出通信受限下的期望軌跡。仿真實驗結(jié)果驗證了所提方法的有效性與可靠性。 （共7頁）