海斗號全海深水下機器人體積彈性模量建模方法

摘要： 面向海斗號全海深水下機器人萬米深潛對重力與浮力的匹配性需求，研究其跨越萬米深度過程中因體積變化而引起其浮力變化的海洋環(huán)境因素影響機理，分析各海洋環(huán)境因素對海斗號重力與浮力匹配的影響；基于機理分析法，構建海斗號全海深水下機器人綜合體積彈性模量數(shù)學模型，為面向不同深度的作業(yè)任務提供浮力配平依據(jù)，實現(xiàn)其對不同深度剖面的環(huán)境適應性；利用海斗號不同下潛深度的海上試驗數(shù)據(jù)，驗證了本文構建的... （共7頁）