基于動(dòng)態(tài)矩陣方法的欠驅(qū)動(dòng)AUV運(yùn)動(dòng)控制研究

摘要： 為解決欠驅(qū)動(dòng)自主水下機(jī)器人（AUV）在航行過(guò)程中的控制問(wèn)題，提高其抵抗外部干擾的能力，設(shè)計(jì)一種新型控制器，該控制器以模型預(yù)測(cè)控制策略中的動(dòng)態(tài)矩陣控制（DMC）方法為主回路控制器，其目的是通過(guò)模型預(yù)測(cè)與反饋校正的特點(diǎn)使AUV獲得良好的跟蹤能力。此外，副回路控制器采用頻率較高的增量式PID的控制方法，通過(guò)優(yōu)化模型預(yù)測(cè)向量，設(shè)計(jì)模型調(diào)控參數(shù)，最終獲得反應(yīng)速度良好的內(nèi)回路控制器，其作用... （共7頁(yè)）