UUV協同目標分配與軌跡規(guī)劃技術研究

摘要： 為了解決弱通信條件及存在動態(tài)不確定性障礙物條件下的多UUV協同路徑規(guī)劃問題，本文提出KM最優(yōu)匹配與PSO尋優(yōu)方法相結合的UUV協同路徑規(guī)劃算法框架，無需依賴實時的水下通信鏈路，采用集中式分配、分布式規(guī)劃執(zhí)行的方法實現UUV集群按照既定任務需求生成滿足UUV角速度、速度等運動學約束條件的可行軌跡，并采用制導控制與規(guī)劃控制分層解耦方式，設計基于虛擬點制導法的軌跡跟蹤算法，解決UUV... （共6頁）