基于模型預(yù)測(cè)控制的智能車輛軌跡跟蹤仿真

摘要： 為提高智能車輛在不同速度下軌跡跟蹤的精度和行駛穩(wěn)定性，基于三自由度車輛動(dòng)力學(xué)模型和模型預(yù)測(cè)控制算法(MPC),設(shè)計(jì)了自適應(yīng)調(diào)整最優(yōu)時(shí)域的控制律，基于實(shí)際前輪轉(zhuǎn)角與預(yù)測(cè)前輪轉(zhuǎn)角的誤差特性，搭建了可利用PID反饋補(bǔ)償前輪轉(zhuǎn)角的MPC軌跡跟蹤控制器。針對(duì)不同速度工況下，經(jīng)Matlab/Simulink和CarSim聯(lián)合仿真，仿真結(jié)果表明，自適應(yīng)調(diào)整最優(yōu)時(shí)域的MPC-PID控制器相比固... （共7頁(yè)）