面向多關(guān)節(jié)訓(xùn)練的并聯(lián)柔索驅(qū)動下肢康復(fù)機器人設(shè)計與分析

摘要： 目前我國康復(fù)需求巨大，并呈現(xiàn)持續(xù)增長趨勢，康復(fù)機器人是解決這一問題的重要手段。針對現(xiàn)有下肢康復(fù)機器人在人機交互、訓(xùn)練方式及經(jīng)濟性等方面的局限，提出了一種采用柔索機構(gòu)的并聯(lián)柔索驅(qū)動下肢康復(fù)機器人，通過四根并聯(lián)分布的柔索實現(xiàn)對使用者下肢大范圍被動訓(xùn)練運動。建立了該機器人的運動學(xué)、靜力學(xué)模型，并對柔索驅(qū)動中的滑輪摩擦力進行了建模與辨識。針對使用者的每次使用所處位置不確定的問題，提出了... （共12頁）