基于深度強化學習的月面建造機器人組裝掛載控制

摘要： 月球基地建造是未來月球長期駐留科學探測與資源開發(fā)利用的必然要求，月面建造機器人的組裝掛載控制是未來月面探測和月面建造中亟須突破的關鍵技術。為應對月面動態(tài)非結構化環(huán)境和建造任務自主性帶來的挑戰(zhàn)，規(guī)劃了月面建造機器人組裝掛載的任務場景，提出了基于視覺和力反饋多模感知融合的兩階段深度強化學習組裝掛載控制方法，提出了基于視覺位姿范數(shù)和基于分階段力導數(shù)的獎勵函數(shù)準則。通過仿真和地面真實機... （共9頁）