基于數(shù)字孿生的蘋果采摘機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)研究

摘要： 為解決蘋果采摘機(jī)器人作業(yè)過程中信息可視化程度低，設(shè)備數(shù)據(jù)采集困難的問題，提出了1種基于數(shù)字孿生的蘋果采摘機(jī)器人實(shí)時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)。該系統(tǒng)基于蘋果采摘機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)學(xué)分析結(jié)果，對(duì)機(jī)器人建立1個(gè)數(shù)字化孿生模型。利用多維度可視化監(jiān)測(cè)模塊和機(jī)器人孿生模型創(chuàng)建孿生數(shù)字場景，并結(jié)合數(shù)字孿生技術(shù)實(shí)現(xiàn)孿生模型與實(shí)體機(jī)器人之間的動(dòng)態(tài)映射和虛實(shí)交互。融合機(jī)器人ROS軟件架構(gòu)和TCP通信協(xié)議，建立... （共8頁）