農(nóng)田作業(yè)車的RBF-PID橫向路徑跟蹤控制研究

摘要： 針對農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化背景下大塊農(nóng)田環(huán)境的農(nóng)用車輛路徑跟蹤作業(yè)的需求，采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自整定PID控制參數(shù)的方法優(yōu)化傳統(tǒng)的基于增量式PID的車輛橫向路徑跟蹤算法，建立3-6-1結(jié)構(gòu)的RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，以目標(biāo)路徑位置、實際行駛位置和上一周期方向盤轉(zhuǎn)角為輸入量，隱藏層設(shè)置6個神經(jīng)元，輸出量為方向盤轉(zhuǎn)角，通過梯度下降法對PID的參數(shù)實時調(diào)整。最后，利用CarSim/Simulink對基于約翰... （共8頁）