基于剩余碰撞時(shí)間的線控制動(dòng)分層控制策略

摘要： 針對(duì)不同制動(dòng)工況需求的制動(dòng)策略存在差異的情況，提出一種線控制動(dòng)分層控制策略．在該分層策略的上層，利用二階TTC安全碰撞時(shí)間模型計(jì)算出車輛與前車的剩余碰撞時(shí)間，以此作為依據(jù)進(jìn)行制動(dòng)策略的選取，并建立了汽車二自由度模型、車身法向受力模型和Burckhardt輪胎模型；在該分層策略的下層，進(jìn)行了制動(dòng)力在輪間的分配，使用序列二次規(guī)劃（SQP）方法，分別在一般制動(dòng)、緊急制動(dòng)、失穩(wěn)制動(dòng)3種... （共9頁）