視覺引導(dǎo)的機(jī)器人抓取操作實(shí)驗(yàn)平臺(tái)搭建與教學(xué)應(yīng)用

摘要： 視覺引導(dǎo)的機(jī)器人技術(shù)廣泛應(yīng)用于機(jī)器人抓取以及機(jī)器人焊接、噴涂、磨拋等工業(yè)場景，但基礎(chǔ)理論授課與工程實(shí)踐脫節(jié)是機(jī)器人課程教學(xué)的主要問題。為此，介紹了關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)學(xué)誤差標(biāo)定、機(jī)械手-視覺單元位姿標(biāo)定、視覺定位與抓取操作運(yùn)動(dòng)學(xué)建模等基礎(chǔ)知識(shí)，并搭建了一個(gè)視覺引導(dǎo)的機(jī)器人抓取操作實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。通過該實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的實(shí)踐教學(xué)，強(qiáng)化了學(xué)生對機(jī)器人抓取基礎(chǔ)理論知識(shí)的理解，鍛煉了學(xué)生操作機(jī)器人、深度相機(jī)、激... （共7頁）