變構(gòu)型微創(chuàng)手術(shù)機器人系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)

摘要： 高性能微創(chuàng)手術(shù)機器人有利于實施復(fù)雜危難手術(shù)，推動微創(chuàng)外科實現(xiàn)高質(zhì)量發(fā)展．在深入分析現(xiàn)有手術(shù)機器人特點和臨床需求的基礎(chǔ)上，提出了一種變構(gòu)型微創(chuàng)手術(shù)機器人系統(tǒng)．基于剛?cè)峄旌辖Y(jié)構(gòu)設(shè)計了構(gòu)型可變的手術(shù)操作臂，通過構(gòu)型變換可實現(xiàn)工作空間的變換，從而提高操作臂的靈活性．手術(shù)操作臂采用絲傳動結(jié)構(gòu)，針對變曲率絲鞘傳動下的張力和彈性伸長量等問題進行了分析，確定了開合關(guān)節(jié)的絲鞘傳動特性．基于剛體和... （共14頁）