六自由度機器人重力誤差識別與補償方法
制造技術與機床
頁數(shù): 7 2024-07-18
摘要: 為了提高六自由度關節(jié)機器人末端執(zhí)行器的位置精度,文章基于自主設計研發(fā)的六自由度關節(jié)機器人進行重力誤差識別和補償方法研究。首先,基于D-H法建立機器人各關節(jié)轉角與末端位置坐標的關系模型,提出采用Levenberg-Marquardt進行主要關節(jié)實際扭轉剛度的計算方法;其次,基于有限元分析軟件,進行不同位姿下機器人在重力場作用下的靜力學分析,建立機器人位姿參數(shù)為輸入、末端變形為輸出... (共7頁)