基于改進(jìn)DWA的四輪差速移動(dòng)底盤模型算法研究

摘要： 針對四輪差速移動(dòng)底盤在路徑規(guī)劃中遇到的局部最優(yōu)問題以及目標(biāo)不可達(dá)到的問題，提出了一種改進(jìn)的動(dòng)態(tài)窗口法(dynamic window approach, DWA)。在傳統(tǒng)DWA算法的基礎(chǔ)上對評價(jià)函數(shù)進(jìn)行了改進(jìn)，針對局部最優(yōu)問題，引入預(yù)碰撞評價(jià)函數(shù)，能夠使移動(dòng)底盤在移動(dòng)過程中提前避開位于移動(dòng)底盤和目標(biāo)點(diǎn)之間的障礙物以及凹型障礙物；針對目標(biāo)不可達(dá)問題，改進(jìn)航向評價(jià)函數(shù)的權(quán)重系數(shù)，將航...