基于改進(jìn)麻雀算法機(jī)械臂時(shí)間最優(yōu)軌跡規(guī)劃

摘要： 為了提高機(jī)械臂的工作效率和穩(wěn)定性，采用改進(jìn)麻雀搜索算法的機(jī)械臂時(shí)間最優(yōu)多項(xiàng)式插值軌跡規(guī)劃方法。通過改進(jìn)Sin混沌初始化種群、發(fā)現(xiàn)者和跟隨者比例動(dòng)態(tài)調(diào)整，并加入了柯西高斯變異，優(yōu)化了算法局部搜索和全局尋優(yōu)的能力。以實(shí)驗(yàn)室的AUBO-i10機(jī)器人為研究對(duì)象，首先利用逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求出給定機(jī)械臂末端路徑點(diǎn)各個(gè)關(guān)節(jié)的位置信息，采用分段多項(xiàng)式擬合關(guān)節(jié)空間下運(yùn)動(dòng)軌跡。在限制機(jī)械臂的關(guān)節(jié)角度、運(yùn)動(dòng)...