水下機(jī)器人有限時間三維軌跡跟蹤控制

摘要： 針對水下機(jī)器人在外界擾動和未建模動態(tài)綜合作用下的三維軌跡精確跟蹤問題，提出基于有限時間擾動觀測器的連續(xù)控制策略。首先，設(shè)計(jì)有限時間擾動觀測器，快速觀測系統(tǒng)集總擾動，提高系統(tǒng)的抗干擾能力。然后，在反步控制框架下，結(jié)合非線性反饋和精確前饋信號，設(shè)計(jì)連續(xù)的三維軌跡跟蹤控制器，以便于實(shí)際驅(qū)動器執(zhí)行，并嚴(yán)格保證該閉環(huán)系統(tǒng)在李雅普諾夫意義下有限時間穩(wěn)定。最后，以著名的“REMUS”水下機(jī)器...