考慮輸入飽和的空間飛行器姿態(tài)神經(jīng)魯棒自適應(yīng)滑模控制

摘要： 針對(duì)空間飛行器姿態(tài)跟蹤控制過(guò)程中出現(xiàn)的執(zhí)行器飽和、模型不確定性和未知外部擾動(dòng)問(wèn)題，提出了一種魯棒自適應(yīng)徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（RBFNN）增強(qiáng)滑?？刂品椒?。首先，基于四元數(shù)法建立空間飛行器姿態(tài)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型，并針對(duì)未知外部擾動(dòng)建立非線性擾動(dòng)觀測(cè)器。其次，為了解決執(zhí)行器飽和問(wèn)題，引入高斯誤差函數(shù)對(duì)控制器幅值進(jìn)行約束，并以PID滑?？刂茷榭蚣?，對(duì)控制器進(jìn)行設(shè)計(jì)。在控制器設(shè)計(jì)過(guò)程中，...