變電站巡檢機器人室內(nèi)外無縫定位算法研究

摘要： 為提高巡檢機器人在變電站室內(nèi)外交互的復雜場景下的定位性能，提出了一種基于傳感器精度和多源信息融合的無縫定位方案，通過室外GPS/IMU組合定位和室內(nèi)AMCL定位的平穩(wěn)切換，實現(xiàn)了巡檢機器人在變電站室內(nèi)外交互環(huán)境下的無縫定位。同時針對定位過程中的機器人綁架問題，利用GPS定位信息輔助AMCL算法重定位，提高了定位算法的魯棒性。在仿真實驗場景下對該算法進行了實驗，結果表明，在變電站...