TSDSIR：機器人系統(tǒng)中多業(yè)務并發(fā)的消息數(shù)據(jù)流調度

摘要： 針對機器人云-邊-端協(xié)同場景中所面臨的多業(yè)務并發(fā)、多模態(tài)消息數(shù)據(jù)混雜等特點，基于機器人操作系統(tǒng)2(ROS2)中消息分發(fā)機理分析，提出了面向時間敏感屬性的多消息動態(tài)調度方法。首先，根據(jù)ROS2中多話題消息流并發(fā)屬性和網絡實時狀態(tài)，定義了消息數(shù)據(jù)優(yōu)先權、最大傳輸時間和剩余傳輸時間等流調度參數(shù)，進而對待調度的流隊列狀態(tài)進行實時表征。其次，設計了包含時間優(yōu)先和優(yōu)先權優(yōu)先的混雜切換調度模... （共16頁）