基于被動(dòng)視覺(jué)的窄間隙管道焊熔池特征分析

摘要： 在窄間隙管道焊接過(guò)程中，傳統(tǒng)主動(dòng)視覺(jué)激光受限于窄間隙坡口的幾何特征無(wú)法投射到工件坡口處，且焊縫易被焊絲遮擋無(wú)法獲取焊縫特征，無(wú)法進(jìn)行焊接質(zhì)量在線判定。本文通過(guò)被動(dòng)視覺(jué)直接獲取熔池圖像，采用中值濾波降噪、Canny邊緣檢測(cè)、面積濾波篩選、圓擬合手段還原窄間隙焊接熔池的完整輪廓，提取了用來(lái)表征熔池輪廓的曲率半徑和前進(jìn)角兩個(gè)特征參數(shù)。管道焊接實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，焊接電流越大，熔池輪廓曲率半...