自動駕駛載貨汽車速度軌跡模型預測跟蹤控制方法

摘要： 為避免車輛質量變化與道路坡度對自動駕駛載貨汽車縱向車速控制的干擾，通過智能導航系統(tǒng)獲取車輛速度軌跡及道路坡度信息，建立車輛縱向動力學模型和壓縮天然氣（CNG）發(fā)動機動力學模型，并基于模型預測控制（MPC）框架設計了一種實時的動態(tài)規(guī)劃（DP）速度軌跡跟蹤控制器。仿真結果表明，在新歐洲駕駛循環(huán)（NEDC）和全球統(tǒng)一輕型車輛測試循環(huán)（WLTC）工況下，該控制器在載貨汽車質量變化和道路... （共8頁）